令和6年度 秋期 午前Ⅱ 問24

✓ これが正解イドローンの姿勢を制御するために加速度，角速度を測定する。

解説

ドローンの姿勢制御のために加速度と角速度を測るのが応用例です。

IMU は慣性計測装置とも呼ばれ、加速度センサーとジャイロセンサーなどを組み合わせて、装置自身の加速度と角速度を測るものです。加速度からは傾きや動きの向きを、角速度からは回転の速さを知ることができ、これらを合わせると装置の姿勢を求められます。ドローンは、機体が傾いたり回ったりしたことを IMU で素早く捉え、モーターの回転を調整して姿勢を保っています。見分けるときは、何を測るかに注目します。装置自身の動きを内部のセンサーで測るのか、外部の物体や別の量を測るのかで区別できます。IMU は加速度と角速度を測って姿勢を知る装置、と覚えておくと、応用例も選びやすくなります。

ほかの選択肢はなぜ違うのか

• ア自動ドアの開閉のために対象物との距離を測…：自動ドアの開閉のために対象物との距離を測るのは、距離センサーや人感センサーの用途です。外部の物体との位置関係を測るもので、装置自身の加速度や角速度を測る IMU の応用ではありません。
• ウモーターの回転数を検出するために電流を測…：モーターの回転数を知るために電流を測るのは、電流センサーなどを使う方法です。電気の量を測るもので、慣性を手掛かりに装置自身の動きを捉える IMU の応用例とは異なります。
• エロボットアームが対象物を持ち運ぶ際の握る…：ロボットアームが対象物を握る力を測るのは、力センサーや圧力センサーの用途です。触れた物体から受ける力を測るもので、加速度と角速度から姿勢を求める IMU とは測る量が異なります。